Figure 01

这个架构有点"Think Fast and slow"意味，最上层的多模态模型，处理与外界交互， 生成任务，然后通过一个policy，把任务拆解成为子任务， 然后这些子任务再确保精确的执行。 每一个层级的频率是不一样的，上层执行的慢，需要算力大。越往下层，执行的任务越简单，也需要越即时的反馈。 按这种执行频率递减的方式是经济的，有些事情下层的模块就能够完成，没有必要调用上层模块的资源。比如保持机器人身体的平衡，这个在任何任务下都是需要确保的，跟上层任务无关。 另一方面，为了配合上层模块的执行，下层模块的执行频率就必须更高，从而确保任务正确的完成。